中兵又称台军，是北魏军队的主力。北魏前朝，中兵多为鲜卑部落兵，当时四处征战的主要是中兵。太和年间，孝文帝仿照魏、晋、南朝改革军制，中兵称为羽林、虎贲。太和十九年（），曾“诏选天下武勇之士十五万人为羽林、虎贲以充宿卫”。次年，又“以代迁之士，皆为羽林、虎贲”。同时，以汉人充实中兵。中兵中的王室子弟称宗子，庶子兵。中兵的主要任务是宿卫京师、出征作战，但有时也戍卫地方。北魏中兵的数量很大，前期动辄以十几万人出征，太武帝于元嘉末年进攻刘宋时，出动兵力达数十万，号称百万。孝文帝时也曾以步骑万南征，这些军队大部分都是中兵，北魏中兵的领导指挥体制前后期也有所不同。前期，中兵的指挥官有都统长、幢将、四厢大将、十二小将等名号。后期，中兵的领导指挥体制仿效汉制，设倾军将军人，总统中兵。领军将军权势极大。孝明帝时宗室元叉为领军将军，时人说他“总握禁旅，兵皆属之”。领军将军下有左、右卫将军各人，又有领左、右将军等职，左、右卫将军又各领武卫将军人，以下还有各种名号武官。此外，在亦师四面设置关津，以东、西、南、北四中郎将各领中兵镇守，另设护军将军总统四中郎将，捍卫京师。

为了防备北边游牧民族的侵扰，北魏在北疆设置镇戍，派兵镇守，后来，镇戍又设置于南部边界，这些守兵即是镇戍兵。镇戌兵的主要任务是戍边守土，战时也配合中兵出击。镇设镇将，戌设戍主，统率镇戍兵，镇将的地位相当于州刺史，戍主则常由郡太守兼任。各镇戍领兵数量不等，一般说来，一镇有兵三、五千人。镇戍兵主要由鲜卑兵组成，如六镇，主要是“国之肺腑”，虽然其中也有“中原强宗子弟”，但他们也大都鲜卑化了。

州郡兵即州、郡属下的兵，主要是为防范人民反抗、维持地方治安而设置。北魏的州、郡一般都有兵，道武帝时期，就曾“制诸州各置都尉以领兵”。此后，州郡兵常受中央调遣，配合中兵出征作战。

中兵、镇戍兵、州郡兵虽各有所统，但都受中央统一调遣，最高指挥权在中央，有事由皇帝下诏，尚书省颁令，北魏尚书八座中有五兵尚书人，主管兵事。

.军队兵种

北魏军队主要有骑兵、步兵两个兵种。

拓跋氏本为游牧民族，长于骑射，北魏早期战士即是部落成员，因此，当时的军队全由骑兵组成。骑兵是北魏军队的传统兵种，也是构成军队的主要兵种。早在北魏建立之前，拓跋氏已有“控弦之士数十万，马百万匹”。北魏前期四处征战，皆以骑兵为主力，太武帝大举伐宋，曾以“骑士六十万”渡过淮河，逼近长江，骑兵速度快、冲击力大，机动性强，战斗力优于步兵。北魏也正是靠强大的骑兵，完成了北方的统一。

步兵也是北魏军队的主要兵种，它是在统一北方后逐渐发展起来的，前期步兵比重甚小，随着北魏势力的向南延伸，单一的骑兵已不适合攻城战，因而步兵很快发展起来，以后出征也多以步骑协同作战，至后期，步兵在军队中所占的比重似已超过骑兵，且相当部分是来源于军户。北魏进入中原地区以后，沿袭魏晋军户制，曾把一部分被征服的各族人民沦为军户。军户为世兵制，父兄死亡，子弟替代，其身份地位比民户卑贱。北魏末年各族人民起义后，军户制逐渐衰落下去。

.军队编制